A polite invitation meaning 'please come' (please visit us); commonly used in shops or when inviting someone to come over.
お時間があれば、ぜひ我が家にいらしてください。
If you have time, please come to our home.
新しい店がオープンしました。どうぞいらしてください。
A new shop has opened. Please do come (visit).
遠慮せずに、いつでもいらしてくださいね。
Don't hesitate — please come by anytime.