A polite request meaning “please come” or “please visit (us/our shop),” used when inviting someone to a place.
お時間があるときに、ぜひいらっしゃってください。
Please do come by when you have time.
新しいお店がオープンしました。どうぞお店にいらっしゃってください。
Our new shop has opened. Please come visit us.
展示会は明日までですので、お気軽にいらっしゃってください。
The exhibition runs until tomorrow, so please feel free to come.