To supplant or take the place of someone or something; to replace or displace (intransitive).
新しいシステムが旧システムに取って代わった。
The new system supplanted the old one.
若い選手がベテランに取って代わる場面が増えている。
There are more scenes where young players take the place of veterans.
技術の進歩が人間の仕事を取って代わるのではないかと心配する人もいる。
Some people worry that technological advances will replace human jobs.