To indicate that a voice is heard (someone is speaking or calling out); there is the sound of a voice.
廊下の向こうから母の声がした。
I heard my mother's voice from down the hallway.
誰かが『手伝って』と声がしたが、姿は見えなかった。
Someone called out 'Help,' but I couldn't see anyone.
遠くで子どもたちの楽しげな声がする。
I can hear the cheerful voices of children in the distance.
To hear a voice (used to express the perception that a voice or sound is audible, often when the source is unclear).
夜になると屋根裏で何かの声がするような気がする。
At night I feel like I can hear some kind of voice in the attic.
壁の向こうから小さな話し声がする。
I can hear faint talking from the other side of the wall.
テレビをつけていないのに、誰かの声がする気がする。
Even though the TV is off, I feel like I can hear someone's voice.