to wander or loiter around restlessly or aimlessly (mimetic word), often implying slight nuisance or inattentiveness.
子どもが店の中をうろちょろしているから、気をつけて見ていてください。
The child is wandering around the shop, so please keep an eye on them.
彼は仕事中にうろちょろして上司に注意された。
He was wandering around during work and got scolded by his boss.
犬が庭をうろちょろしているので門を閉めた。
A dog was prowling around the yard, so I closed the gate.
週末は家でうろちょろするより、外に出かけたほうが気分転換になる。
On weekends, it's better for a change of pace to go out than to wander around the house.