To stay in lukewarm water: figuratively, to remain comfortable and unchallenged, avoiding effort or change; literally, to soak in lukewarm water.
彼は最近ぬるま湯につかっているようで、新しい仕事に挑戦しようとしない。
He seems to be staying in his comfort zone lately and won't try a new job.
いつまでもぬるま湯につかっていると、スキルが伸びないよ。
If you stay comfortable forever, your skills won't improve.
温泉でぬるま湯につかってから歩くと、疲れが取れる。
Soaking in lukewarm spring water before walking relieves fatigue.